اتّفق العلماء على مشروعية صلاة التوبة، واستندوا على عدّة أحاديث وردت عن النبي- صلّى الله عليه وسلّم-، وتكون صلاة التوبة بأداء التائب ركعتين بشكلٍ منفردٍ؛ لأنّها من النوافل التي لا تُصلّى جماعةً، كما يستحبّ للتائب أن يستغفر الله -تعالى- بعد الصلاة، ويحرص على الاجتهاد في عمل الصالحات مع الصلاة، ولم يرد أي قولٍ عن النبي -صلّى الله عليه وسلّم- بتخصيص واستحباب قراءة محددةٍ في الركعتين، فيجوز للمصلّي أن يقرأ ما يشاء من الآيات، وتصلى هذه الصلاة في أي وقتٍ دون استثناءٍ، ويجوز للتائب أن يصليها مباشرةً بعد ارتكاب المعصية أو بعد مدةٍ من الزمن.
وقالت دار الإفتاء المصرية، إن صلاة التوبة مستحبة باتفاق المذاهب الأربعة، فيستحب للمسلم إن وقع في المعصية أن يتوضأ ويحسن الوضوء، ثم يصلي ركعتين.
وأضافت دار الإفتاء، أنه ورد عن النبى – صلى الله عليه وسلم – حديثًا يؤكد وجود صلاة للتوبة، وعدد ركعاتها اثنان؛ يجتهد فيهما المذنب بأن يستحضر قلبه ويخشع لله –تعالى-، ثم يستغفر الله، فيُغفر له "إن شاء الله تعالى".
كما ذكر مجمع البحوث الإسلامية التابع للأزهر الشريف، قول ابن رجب الحنبلي، أن أفضل وقت للتوبة؛ أن يبادر الإنسان بالتوبة في صحته قبل نزول المرض به؛ حتى يتمكن حيئذ من العمل الصالح.
واستدلت فى بيانها حول كيفية صلاة التوبة بما روى عن أبي بكر - رضي الله عنه- قال:« سمعت رسول الله -صلى الله عليه وآله وسلم- يقول: «مَا مِنْ رَجُلٍ يُذْنِبُ ذَنْبًا ثُمَّ يَقُومُ فَيَتَطَهَّرُ، ثُمَّ يُصَلِّي ثُمَّ يَسْتَغْفِرُ اللهَ إِلَّا غَفَرَ لَهُ»، ثم قرأ هذه الآية: «وَالَّذِينَ إِذَا فَعَلُوا فَاحِشَةً أَوْ ظَلَمُوا أَنْفُسَهُمْ ذَكَرُوا اللهَ فَاسْتَغْفَرُوا لِذُنُوبِهِمْ» (سورة آل عمران: الآية 135»، أخرجه الترمذى.واختتمت أن هذا الحديث يدل على مشروعية صلاة التوبة، وعلى المذنب كذلك أن يحقق شروط التوبة وهى: أن يندم على المعصية ويعزم على عدم العودة إليها، وإن كانت تتعلق بحق آدمي رده إليه.